A Torre da Lapa, recentemente classificada como Imóvel de Interesse público, é uma estrutura de vigilância costeira, provavelmente construída no séc. XVII, sabendo-se que já existia em 1693, como provam registos da época existentes no Tombo da Igreja Matriz de Lagoa.
Fazia parte de um conjunto defensivo e de vigilância ao longo da costa algarvia que começou a ser erigido após a reconquista cristã, reforçada nos reinados de D. João III e D. Sebastião. Trata-se de uma atalaia, de planta circular, com 6m de diâmetro, construída em alvenaria de pedra argamassada e rebocada.  

Da arriba onde foi erguida, perto de Vale da Lapa, avista-se a foz do rio Arade e uma vasta extensão do oceano. Acedendo ao alto da torre por uma escada amovível, seria possível avistar ao longe embarcações piratas oriundas sobretudo do norte de África para roubar e sequestrar. Perante o perigo eminente, quem estivesse de atalaia poderia fazer fumo de dia e fogo de noite, avisando assim as populações e as guarnições das fortificações costeiras. 
Hoje, a Torre da Lapa, como outras ao longo da extensa costa algarvia, perdeu a função de vigilância mas dali continua a ser possível contemplar um fascinante cenário natural, que vale a pensa conhecer.  Aproveite e faça-se ao caminho, seguindo o intinerário do percurso pedestre "Caminho dos Promontórios "

Como Chegar 
Vale da Lapa, Ferragudo
GPS: 37.101023, -8.502428